Mercedes intralojistik projesi, ön montaj hattında hazırlanan elektronik aksamların seri üretim bandındaki montaj noktalarına zamanında, izlenebilir ve kontrollü şekilde taşınması için geliştirilen uçtan uca bir yönetim sistemi olarak kurgulandı. Projenin odağında yalnızca bir AGV görevi oluşturmak değil, üretim hattının gerçek ritmine göre iş üreten, stok alanlarını yöneten, robot filosuyla konuşan ve ortak trafik alanlarını diğer otonom araçlarla senkronize eden bir karar katmanı vardı.
Sahadaki akış, ön montaj bölgesinde hazırlanan büyük hacimli elektronik ve iç üst panel aksamlarının özel taşıma arabalarına yüklenmesiyle başlıyor. Bu taşıma arabaları, seri üretim bandında ilerleyen kamyon kabinlerinin dört ayrı montaj noktasına sıralı şekilde gönderiliyor. Her parça yalnızca fiziksel olarak taşınmıyor; hangi özel taşıma arabası üzerinde olduğu, hangi stok alanından çıktığı, hangi montaj noktasına gideceği ve hangi robot tarafından taşındığı sistem tarafından uçtan uca takip ediliyor.
Proje Kapsamı
Geliştirilen sistem desktop client, Android tablet client, stok alanı yönetimi, robot görev üretimi, sahadaki 2 adet Hikrobot LMR robot ve RCS entegrasyonu, AGV anlık durum izleme, şarj yönetimi ve trafik yönetimi entegrasyonunu tek operasyonel yüzeyde birleştirdi. Masaüstü client operasyon planlama, stok alanı yönetimi ve görev takibi için kullanılırken; tablet client sahadaki ekiplerin robotların anlık durumunu takip etmesine, uygun aracı şarja göndermesine ve hat üzerindeki akışı hızlıca kontrol etmesine imkan verdi.
Bu yapı, klasik bir “robot çağırma” ekranından daha geniş bir kapsamda ele alındı. Sistem; özel taşıma arabalarının bulunduğu alanları, bekleme noktalarını, montaj hattı üzerindeki hedef noktaları, robotların müsaitlik durumunu ve ortak trafik alanlarının anlık durumunu aynı karar mekanizmasında değerlendirdi. Böylece sahaya gönderilen her görev, yalnızca başlangıç ve bitiş noktası olan basit bir taşıma emri olmaktan çıktı; üretim, stok ve trafik koşullarına göre şekillenen yönetilebilir bir operasyon parçasına dönüştü.
Ön Montajdan Seri Üretim Bandına Akış
Ön montaj hattında hazırlanan parçalar, üretim hattında ilerleyen kamyon kabinlerine belirli bir sıra içinde takılmak üzere hazırlanıyor. Bu parçaların hacimli olması, özel taşıma arabalarının sahada doğru sırayla yönetilmesini kritik hale getiriyor. Dört özel taşıma arabası yan yana veya sıralı bekleme düzeninde tutulabiliyor; sistem hangi taşıma arabası üzerinde hangi parçanın bulunduğunu ve bu parçanın üretim bandındaki hangi noktaya teslim edileceğini biliyor.
Montaj hattı üzerindeki dört hedef nokta, sistemde ayrı teslimat lokasyonları olarak modelleniyor. Bu noktalara gönderilecek görevler, hat temposu ve parçanın hazır olma durumu ile ilişkilendiriliyor. Böylece özel taşıma arabası çok erken gönderilip hat kenarında gereksiz yoğunluk yaratmıyor; çok geç gönderilip montaj operasyonunu bekletmiyor. Sistem, taşıma işini üretim hattının ritmiyle hizalayan bir yürütme katmanı gibi çalışıyor.
Hikrobot LMR ve RCS Entegrasyonu
Robot katmanında sahadaki 2 adet Hikrobot LMR robotu ve RCS sistemiyle entegrasyon geliştirildi. Visetra yönetim sistemi, operasyonel görevi üretir; RCS ise robotun rota, hareket ve saha içi görev yürütme tarafını yönetir. Bu ayrım özellikle önemliydi: RCS robotun nasıl hareket edeceğini yönetirken, Visetra katmanı hangi işin ne zaman ve hangi sırayla yapılacağını belirledi.
Görev üretimi sırasında robotun uygunluğu, özel taşıma arabası konumu, hedef montaj noktası, stok alanı durumu ve ortak trafik alanının müsaitliği dikkate alındı. Robot görevi RCS tarafına iletildiğinde sistem görev durumunu izlemeye devam etti. Görev kabul edildi mi, robot yola çıktı mı, yük alma noktasına ulaştı mı, ortak alana girebilir mi, hedef noktaya teslim etti mi, boş dönüşe geçti mi gibi durumlar yönetim ekranlarında takip edilebilir hale getirildi.
Bu entegrasyonun değeri, yalnızca API seviyesinde veri alışverişi yapılmasında değil; sahadaki fiziksel sürecin yazılımda doğru parçalanmasında ortaya çıktı. Tek bir taşıma ihtiyacı, operasyonel olarak birden fazla alt adıma ayrıldı. Her adımın kendi başlangıç koşulu, güvenlik kontrolü ve tamamlanma sinyali vardı.
Stok Alanı ve Özel Taşıma Arabası Yönetimi
Projenin önemli bileşenlerinden biri stok alanlarının sistem tarafından yönetilmesiydi. Ön montajdan çıkan özel taşıma arabalarının nerede beklediği, hangilerinin dolu veya boş olduğu, hangi parçaların hatta gönderilmeye hazır olduğu ve hangi alanların yeni kabul için müsait olduğu sistemde tutuldu. Bu sayede operatörlerin manuel takip ihtiyacı azaldı ve taşıma kararları daha güvenilir veriyle üretildi.
Stok alanı yönetimi, özel taşıma arabalarının sadece fiziksel park pozisyonları olarak değil, üretim akışının aktif tamponları olarak ele alınmasını sağladı. Bir özel taşıma arabası doluysa, sistem bunu ilgili parça ve hedef noktasıyla ilişkilendirdi. Boş dönen taşıma arabası yeniden kullanılabilir duruma geçirildi. Bir stok alanı doluysa, yeni görev üretiminde bu alan dikkate alındı. Böylece robotlar yalnızca taşıma yapan araçlar değil, stok ve hat senkronizasyonunun parçası haline geldi.
Desktop ve Android Tablet Clientları
Desktop client, operasyonun planlama ve kontrol merkezi olarak tasarlandı. Kullanıcılar özel taşıma arabası durumlarını, stok alanlarını, hedef teslimat noktalarını, aktif görevleri, robot görev geçmişini ve hata durumlarını bu ekrandan izleyebildi. Sistem, üretim sahasında neler olduğunu yalnızca liste olarak değil, operasyonel bağlamıyla birlikte görünür kıldı.
Android tablet client ise sahadaki ekiplerin mobil kullanım ihtiyacına göre geliştirildi. Tablet üzerinden AGV’lerin anlık durumları, batarya seviyeleri, görev bilgileri ve müsaitlik durumları takip edilebildi. Gerektiğinde uygun robot şarja gönderilebildi. Bu, özellikle vardiya içinde sahada dolaşan ekipler için kritik bir kullanım kolaylığı sağladı; operatörün sabit bir masaüstü ekranına bağlı kalmadan filoya müdahale edebilmesini mümkün kıldı.
Trafik Yönetimi Entegrasyonu
Projenin en kritik yanlarından biri trafik yönetimi entegrasyonuydu. Sahada Hikrobot LMR robotlarının yanında Robos AIV’leri tarafından kullanılan ortak alanlar bulunuyordu. Bu alanların aynı anda farklı otonom araçlar tarafından kontrolsüz kullanılması, üretim sürekliliği ve saha güvenliği açısından kabul edilebilir değildi. Bu nedenle ortak alana giriş, çıkış, kapatma ve boşaltma süreçleri sistem seviyesinde entegre edildi.
Ortak alan, yalnızca fiziksel bir koridor veya kesişim noktası olarak değil, yazılımda durumu yönetilen bir kaynak olarak modellendi. Bir robot bu alana girmeden önce sistem alanın müsaitliğini kontrol etti. Alan kapalıysa veya Robos AIV tarafında kullanımdayken giriş görevi bekletildi. Alan açıldığında görev bir sonraki adıma geçirildi. Bu yaklaşım, farklı üretici sistemleri arasında saha güvenliğini koruyan kontrollü bir geçiş mekanizması oluşturdu.
Giriş, çıkış, kapatma ve boşaltma süreçlerinin ayrı ayrı modellenmesi özellikle önemliydi. Giriş izni, robotun ortak alana hareket etmeye başlamasından önce değerlendirildi. Çıkış bildirimi, robotun alanı güvenli şekilde terk ettiğini sisteme söyledi. Kapatma senaryosu, alanın geçici olarak kullanıma kapatılması gereken durumlar için kullanıldı. Boşaltma süreci ise ortak alan içinde kalan araç veya görevlerin güvenli şekilde temizlenmesini yönetti.
Parçalı Task Yapısı
Trafik entegrasyonu, görevlerin parçalı task yapılarıyla kurgulanmasını gerektirdi. Basit bir taşıma görevi, sistem içinde yük alma, ortak alana yaklaşma, giriş izni bekleme, ortak alan geçişi, çıkış bildirimi, hedef noktaya teslimat ve boş dönüş gibi alt task’lara ayrıldı. Bu parçalama sayesinde görev yalnızca “başladı” ve “bitti” durumlarından ibaret kalmadı; kritik geçiş anlarında kontrol edilebilir hale geldi.
Parçalı task yapısı aynı zamanda hata yönetimini de güçlendirdi. Bir robot ortak alan öncesinde bekliyorsa, sistem bunun normal bir izin bekleme durumu mu yoksa müdahale gerektiren bir blokaj mı olduğunu ayırt edebildi. Bir görev ortak alan kapatma senaryosuna denk gelirse, sistem görevi doğrudan iptal etmek yerine güvenli bir bekleme veya yeniden planlama akışına taşıyabildi. Bu, üretim hattında ani duruşların ve kontrolsüz manuel müdahalelerin önüne geçti.
Operasyonel Kazanımlar
Geliştirilen sistem, ön montaj ve seri üretim hattı arasındaki malzeme akışını daha görünür, daha kontrollü ve daha ölçeklenebilir hale getirdi. Özel taşıma arabalarının stok alanındaki durumu, robotların anlık konumu, görevlerin hangi adımda olduğu ve ortak trafik alanının kullanılabilirliği tek bir yönetim mantığında birleştirildi. Böylece intralojistik akış, farklı ekranlar ve manuel kontroller yerine sahayı okuyabilen bir yazılım katmanı tarafından yönetildi.
Proje, AGV/AMR entegrasyonlarında asıl değerin yalnızca robotları hareket ettirmekte değil, üretim operasyonunun ritmine göre doğru görevleri üretmekte olduğunu gösterdi. Desktop ve tablet client’lar, sahadaki ekiplerin aynı gerçek zamanlı operasyon resmine bakmasını sağladı. Trafik entegrasyonu ve parçalı task modeli ise farklı otonom araç sistemlerinin aynı üretim alanında kontrollü şekilde birlikte çalışabilmesinin temelini oluşturdu.
